Laiškus pačiam Leonidui Brežnevui tieisogiai rašęs Helsinkio grupės narys į šį pasaulį atėjo 1913 m. liepos 17 d. Vilniaus aps. Varnionių vls., Gervėčių parapijos Gėliūnų kaime (dab. Baltarusija).
1937 m. baigė Vilniaus Vytauto Didžiojo gimnaziją. 1937–1938 m. atitarnavęs lenkų kariuomenėje, įstojo į Vilniaus kunigų seminariją – Vilniaus Stepono Batoro universiteto Teologijos fakultetą. Baigęs seminariją 1944 m. birželio 4 d. buvo įšventintas kunigu. Nuo 1944 m. rugpjūčio 16 d. pradėjo eiti vikaro pareigas Švenčionyse. 1946–1948 m. kunigavo Ceikiniuose (dab. Ignalinos r.). Ten dirbant išryškėjo ūkiniai ir organizaciniai B. Laurinavičiaus gabumai – sunkiomis pokario sąlygomis jis sugebėjo atnaujinti ir praplėsti Ceikinių bažnyčią. Nekreipdamas dėmesio į valdžios draudimus, aktyviai katekizavo vaikus.
1948 m. buvo perkeltas į Kalesninkus (dab. Šalčininkų r.), kur klebonavo iki 1956 m. Jo rūpesčiu Kalesninkų bažnyčioje buvo sudėtos naujos grindys, pastatyti altoriai, įtaisyta nauji suolai, kryžiaus kelio stotys, visa bažnyčia išdažyta ir išdekoruota paveikslais. Kaip ir Ceikiniuose jis daug dėmesio skyrė vaikų mokymui, kovojo su svaigalų vartojimu. Dirbant Kalesninkuose prasidėjo ir pirmieji sovietinės valdžios priekabiavimai, o 1952 m. MGB jam užvedė formuliaro bylą.
1956 m. kunigas buvo perkeltas į Švenčionėlius (dab. Švenčionių r.), kur ėmėsi pradėtos statyti bažnyčios darbų. Po didelių vargų 1959 m. bažnyčia buvo užbaigta ir pašventinta. Kadangi ir čia aktyviai katekizavo vaikus, jie patarnaudavo religinių procesijų ir pamaldų metu, 1968 m. kun. B. Laurinavičius sovietinės valdžios įsakymu buvo iškeltas į Adutiškį (dab. Švenčionių r.).
Ūkišku žvilgsniu apžiūrėjęs bažnyčią vėl ėmėsi darbų: buvo sudėtos naujos grindys, įrengtas šildymas, perdengtas stogas, perdažyta ir išpuošta bažnyčia. Toks pat uolus buvo ir pastoracinėje veikloje: kalėdojo, lankė senelius ir ligonius, kovojo su parapijiečių girtavimu, mokė vaikus. Rūpinosi ir kaimyninėje respublikoje gyvenusiais tikinčiaisiais, nes Adutiškis yra prie Lietuvos ir Baltarusijos sienos.
1978 m. vasarą mirus Gervėčių klebonui kun. Stanislovui Chodykai, parapijos bažnyčios komitetas pradėjo reikalauti kunigo, mokančio lietuvių kalbą. Rašė Gardino srities Religinių reikalų įgaliotiniui, Religinių reikalų įgaliotiniui prie BTSR Ministrų Tarybos, BTSR Aukščiausiosios Tarybos Prezidiumo pirmininkui, TSKP generaliniam sekretoriui ir SSRS Aukščiausiosios Tarybos Prezidiumo pirmininkui Leonidui Brežnevui, bet jų balsas nebuvo išgirstas. Tada kun. B. Laurinavičius 1979 m. lapkričio 10 d. parašė atvirą laišką L. Brežnevui savo vardu. Pagaliau 1982 m. Gervėčių klebonu buvo paskirtas iš Baltarusijos kilęs ir Kauno kunigų seminarijoje lietuvių kalbą išmokęs Kazimieras Gvazdovič.
Kun. B. Laurinavičius nenuilstamai kovojo su žmogaus ir tikinčiųjų teisių pažeidimais, pasisakė prieš pastoracinio darbo varžymus: sovietų valdžios atstovams ir oficialiai bažnyčios vadovybei parašė kelis šimtus įvairių pareiškimų, protestų, memorandumų ir kitokių raštų. Dalis jų buvo išspausdinti pogrindžio spaudoje, kaip antai „Lietuvos Katalikų Bažnyčios kronikoje“, kurioje jis aktyviai bendradarbiavo. Mirus kun. Karoliui Garuckui, Tomui Venclovai išvykus iš Sovietų Sąjungos ir areštavus Viktorą Petkų, kun. B. Laurinavičius ryžosi papildyti Lietuvos Helsinkio grupę, kurios tikslas buvo tikrinti, kaip Sovietų Sąjungoje laikomasi Helsinkio Baigiamojo akto nutarimų, susijusių su žmogaus teisių apsauga. Dėl to jis užsitraukė dar didesnę sovietinės valdžios atstovų nemalonę. KGB sekė kiekvieną kun. B. Laurinavičiaus žingsnį. Slaptuose sovietinio saugumo dokumentuose jis buvo vadinamas objektu „Intrigantas“. 1980 m. vasario 6 d. jo bute padaryta krata: paimta dvi rašomosios mašinėlės (viena rusišku šriftu, kita lietuvišku), vienas „Tiesos kelio“ numeris, trys albumai ir įvairūs dokumentai bei laiškai (iš viso 37 daiktai). Laikraštyje „Tiesa“ organizuoti šmeižikiški straipsniai.
Kunigas jautė, kad KGB kilpa veržiasi, ir numatė, kad gali būta griebtasi ir neteisinio susidorojimo. Per pamokslą parapijiečiams pareiškė: „Jeigu rasit pasikorusį, žinokite – ne aš pats. Jeigu rasit nusinuodijusį, žinokit – ne aš pats. Jeigu rasit partrenktą mašinos ar po traukiniu, žinokit – ne aš pats“. Šie žodžiai buvo pranašiški.
1981 m. lapkričio 24 d. 20 val. 20 min. Vilniuje, prie Dzeržinskio (dabar Kalvarijų) – Žalgirio gatvių sankryžos, savivartis sunkvežimis MAZ-503, vairuojamas 2-osios Vilniaus autotransporto įmonės vairuotojo Grigorijaus Lazutkino, mirtinai sužalojo Adutiškio kleboną, Lietuvos Helsinkio grupės narį kun. B. Laurinavičių. Žmonės įtarė, kad tai KGB darbas – buvo kalbama apie mačiusius, kaip žuvusysis buvo tiesiog išstumtas į gatvę po mašinos ratais.
Į kun. B. Laurinavičiaus laidotuves 1981 m. lapkričio 27 d. susirinko daug kunigų bei tikinčiųjų iš įvairių Lietuvos kampelių. Nors kun. B. Laurinavičius savo testamente pageidavo būti palaidotas prie jo pastangomis pastatytos Švenčionėlių bažnyčios, tačiau Švenčionių rajono valdžia neleido įvykdyti paskutinės velionio valios, – kun. B. Laurinavičius palaidotas Adutiškyje. Tik prasidėjus Atgimimui, 1988 m. lapkričio 25–26 d., jo palaikai perkelti į Švenčionėlių bažnyčios šventorių.
Lietuvos Respublikos Prezidento 1998 m. rugpjūčio 21 d. dekretu kun. Bronius Laurinavičius po mirties apdovanotas Vyčio Kryžiaus 2-ojo laipsnio ordinu (dabar – Vyčio Kryžiaus ordino Komandoro didysis kryžius). 2000 m. jis įtrauktas į XX a. tikėjimo kankinių sąrašą.
Lietuvos gyventojų genocido ir rezistencijos tyrimo centro informacija